Витоки теорії правової держави беруть початок з пошуків мислителів античності принципів взаємодії особистості і держави, влади і права. У XVIII ст. ідеї свободи і невідчужува-них природних прав людини, меж права держави, верховенства закону, подолання політичного відчуження громадян держави були розвинуті діячами європейського Просвітництва. Класич­них форм набули доктрини прав людини і громадянина, все­силля розумного закону, поділу влади, теорія представницької демократії та ряд інших.

По суті однаковими були ідеали Канта і Гегеля: «Найбіль­ша проблема для людського роду, вирішити яку змушує його природа, — підкреслював Кант, — досягнення загального пра­вового громадянського суспільства». Ніхто так, як Кант логіч­но не поєднував правову особистість і правову державу: мораль­на свобода, що є сутністю людини, автономія і самоцінність особистості вимагають вищих умов їх реалізації, що створю­ється рівним для всіх правом, яке забезпечує загальну свобо­ду; з необхідності права випливає існування держави, що не має іншої мети, крім підтримки й охорони свободи і рівності людей. Люди керуються правом, якому повинна бути підлег­лою і сама держава.

Пізніше саме німецька школа права сприйняла юридично завершене поняття «правової держави». У 1829 р. Р. Моль дав її визначення як конституційної держави, що повинна ґрунтува­тися на закріпленні в Конституції прав і свобод громадян, на забезпеченні судового захисту особистості. Теорія правової дер­жави почала активно розроблятися ліберальною думкою в Західній Європі і США, а з кінця XIX — початку XX ст. — в Україні і Росії.