У другій половині XIV ст. після входження українських земель до Литви й утворення Великого князівства Литовського деякий час тут зберігався старий удільний устрій. На чолі держави стояв Великий князь. Взаємини між Великим князем і князями місцевими мали васальний характер. Місцеві мали широку автономію у внутрішніх справах, але на вимогу Великого князя повинні були брати участь у воєнних походах зі своїм військом і платити данину (підданщину). За правління Вітовта і його наступників у першій половині XV ст. місцеві князівства стали провінціями єдиної держави; усунуто удільних князів, які з васалів перетворилися на слуг Великого князя і поступово змішалися з верхівкою служивої знаті. Привілей 1434 р. остаточно закріпив утрату державницьких прав місцевих князів і перетворив їх у підданих Великого князя.

У XV ст. влада Великого князя значно посилюється. Він має широкі повноваження в питаннях внутрішньої та зовнішньої політики оголошує війну, укладає мир, призначає й звільняє з посад вищих службових осіб; він — верховний головнокомандувач війська, розпорядник державного майна й коштів, а також — виконує функції вищого суду. Однак, наприкінці століття розширилася компетенція іншого важливого органу держави панів-ради, який сформувався з найвпливовіших васалів Великого князя (удільних князів, магнатів, бояр, панів, зокрема й українських, церковних ієрархів) і діяв спочатку при ньому як дорадчий орган. За привілеєм 1492 р. найважливіші державні справи князь вирішував спільно з панами-радниками. Це стосувалося питань зовнішньої політики, видання й відміни законів, призначення та звільнення вищих урядовців, здійснення видатків з державної скарбниці, судових рішень. Зросла не тільки компетенція, а й кількісний склад панів-ради, який налічував уже 80 осіб. Привілей 1506 р. ще більше зміцнив правове становище ради. Тепер, якщо думки панів-радників не збігалися з поглядами князя, останній повинен був підкоритися раді. За відсутності Великого князя рада мала керувати всією внутрішньою та зовнішньою політикою, — із правом оголошувати війну включно.

За прикладом Польщі з’явився новий колегіальний, більш представницький орган — Вальний (загальний) сейм. Спочатку так називали з’їзди феодалів, а також литовської, української та білоруської шляхти. У 1507 p., з приводу збору коштів на війну з Росією вперше відбувся сейм, де, крім магнатів і урядовців, брала участь шляхта. З 1512 р. шляхта почала обирати на сейми по два представники від повіту. Перший Литовський статут 1529 р. визнав Великий Вальний сейм як державний орган. Рада стала однією з палат сейму — “лавицею”, до другої палати — “кола” — входили представники шляхти.

Центральне управління здійснювали вищі урядовці. Спочатку Великий князь призначав їх особисто, потім — за погодженням із панами-радою та сеймом. Найважливішими з них були маршалки: маршалок земський (відав князівським двором і головував за відсутності князя на зборах панів-ради), маршалок двірський (відав князівським двором), маршалок із судових справ, маршалок дипломатії. Державною канцелярією відав канцлер, а його заступником був підканцлер. Фінансами завідував підскарбій земський, а його заступником був підскарбій двірський. Військом командував гетьман земський, а його заступником був гетьман польний. Були й інші урядовці (стольник, ловчий, кухмістер, чашник, кравчий тощо), які окрім придвірських функцій виконували державні доручення — адміністративні, судові, дипломатичні.

Місцеве управління після ліквідації удільних князівств у землях і волостях здійснювали намісники, а пізніше — старости й воєводи, яких призначав Великий князь. Вони збирали податки, чинили суд, організовували оборону територій, стежили за порядком. Апарат місцевого управління становили службовці зі староруськими назвами (тіуни, дітські). Пізніше з’явилися возні, які були помічниками старост і виконували судові рішення, хорунжі, городничі, мостівничі.

Суд спочатку був аналогічний суду Київської Русі, але наприкінці XIV ст. окреслилась дещо інша судова система. Найвищою судовою інстанцією вважався великокнязівський суд, який мав необмежену компетенцію. Справи у звинуваченні князів, бояр, урядовців, справи про позбавлення феодалів честі, обвинувачення в антидержавних злочинах, а також скарги на рішення нижчестоящих судів князь розглядав одноособово і сам виносив рішення. Пізніше важливі справи почали розглядатися князем спільно з панами — радою.

Іноді пани-рада судили без князя, проте цей суд так і не сформувався в окрему судову установу. Через велику кількість справ князь доручав службовцям із найближчого оточення чинити суд, але ці суди (маршалкові, асесорські) мали тимчасовий характер. Існувала ланка територіальних судів, де судочинство здійснювали намісники, старости, воєводи. Діяли також церковні суди і суди феодалів - над залежним населенням. Привілеєм 1457р. феодальні (доменіальні) суди були офіційно узаконені, а Судебник Казимира 1468 p. врегулював їх компетенцію. Від часів Київської Русі на великокнязівських землях існували “копні" (громадські, або колишні “вервні") суди.” Населення певної території у такий спосіб об’єднувалось для вирішення цивільно-правових спорів і самозахисту від злочинних елементів. У Литовсько-Руський державі шляхта дуже швидко звільнилася з-під юрисдикції цього суду, і він перетворився на власне селянський суд. Існувало три види копних судів: малі (копи сусідів), великі (копи громади) і згромаджені (із жителів кількох сіл, а то й містечок). Право належати до членів копи мали лише глави сімей. Кількісний склад суду не був чітко визначений і становив, як правило, 10-20 осіб. Засідання копного суду відбувалися в присутності священика (під час складання учасниками присяги) та представника державної адміністрації — возного. Копні суди розглядали цивільно-правові, сімейні справи, а також справи про кримінальні, переважно майнові, злочини. Судили, керуючися звичаями (здоровим глуздом), а в разі потреби могли спиратися на закон. Характерно, що копні суди самостійно розшукували обвинуваченого, виносили судові рішення, які були остаточними й виконувалися негайно. Найбільший розвиток копних судів припадає на першу половину XVI ст. Після Люблінської унії 1569 р. та юридичного закріпачення селянства Третім Литовським статутом 1588 р. копні суди поступово було замінено доменіальними судами феодалів.

Однак, як свідчать численні джерела, вони існували ще й у XVII — на початку XVIII ст., зокрема, на Правобережжі.

У середині XVI ст. відбулася судова реформа. На Бєльському сеймі 1564 р. під натиском шляхти магнати зреклися права на привілейовану підсудність. Була створена нова система державних судів:

• Гродські (або замкові), де розглядалися кримінальні справи усіх вільних станів (шляхтичів, міщан, селян). Судочинство здійснював одноособово намісник, староста чи воєвода. За дотриманням формальної сторони судової процедури стежив замковий суддя, судові книги вів судовий писар. Апеляційною інстанцією для цих судів був суд Великого князя.

• Земські шляхетські суди (або шляхетські трибунали) обиралися шляхтою в кожному повіті. До їх складу входили судді, підсудки та писарі. Вони судили шляхтичів у всіх справах, крім значних кримінальних (убивство, розбій, підпал, зґвалтування тощо); засідання відбувалися тричі на рік і тривали два тижні. Апелювати на їх рішення можна було до суду Великого князя.

• Підкоморські суди, які розглядали земельні справи. Судочинство здійснював підкоморій, котрий призначався Великим князем. Заступником його був коморник. Підкоморські суди відповідно до Другого Литовського статуту 1566 р. створювалися в кожному повіті.